LeRobot

LeRobot 是 Hugging Face 维护的开源项目，目标是把真实机器人的模型、数据集和工具放进 PyTorch 生态里，让没有大实验室资源的人也能上手训练和部署。它用一套 Python 接口把不同硬件的控制逻辑统一起来，从几百美元的低成本机械臂到人形机器人都在支持列表里。

主要功能

核心是一套 Robot 类接口：连接机器人、读取观测、发送动作，代码里换硬件不用重写整套流程。配套的 LeRobotDataset 格式把视觉数据存成 MP4 或图片，状态和动作存成 Parquet，托管在 Hugging Face Hub 上，方便流式读取和可视化。项目还提供了一批在真实环境验证过的策略，可以直接拿来训练和部署。

支持范围

官方集成的硬件包括 SO101、Koch、LeKiwi、Unitree G1、Reachy2 等机械臂和移动平台，也支持手柄、键盘、手机这类遥操作设备。如果用的是列表外的机器人，可以自己实现 Robot 接口，继续用它的数据采集和训练工具。

安装与费用

直接从 PyPI 安装，基础包很轻，按需加 extra，比如加载数据集装 dataset，训练策略装 training。项目采用 Apache-2.0 许可证，代码免费，文档在 Hugging Face 的 docs 站点上。界面语言为英文，使用需要懂 Python 和 PyTorch，不是开箱即用的图形工具。